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DEBUG

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在freerots中断言有两种类型。官网描述

• 关中断然后进入死循环，使用调试器定位出错位置
• 进入一个自定义的函数，输出文件名或者文件位置 ``` c /* Define configASSERT() to disable interrupts and sit in a loop. */ #define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }

/* Define configASSERT() to call vAssertCalled() if the assertion fails. The assertion has failed if the value of the parameter passed into configASSERT() equals zero. */ #define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( FILE, LINE )

值得注意的是，cubemx自动生成第一种类型的中断，而且是在USER code中生成的。
这意味着只需要将configASSERT定义为空就可以关掉debug设置，而且不会被新生成的代码覆盖。

### 计算任务栈大小
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#### -fstack-usage
这个参数会生成.su文件，文件中会记录每个函数使用栈大小。[官网描述](https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gnat_ugn/Static-Stack-Usage-Analysis.html)
#### -Wstack-usage=128
如果函数栈超过128 bytes，编译器会给出一个警告。
#### uxTaskGetStackHighWaterMark
这个函数会返回未用栈大小(word)。[官网描述](https://www.freertos.org/uxTaskGetStackHighWaterMark.html)
#### vApplicationStackOverflowHook
这个钩子函数在监测到有堆栈溢出时调用。[官网描述](https://www.freertos.org/Stacks-and-stack-overflow-checking.html)
#### 计算任务栈
- 在freertos中绝对不可以使用递归

./avstack.pl *.o cflow *.c

#### 通过debug检查，防止爆栈
``` c
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark  1
configASSERT(usTaskGetStackHighWaterMark(xTask) > 32);

通过钩子函数，防止爆栈

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark  1
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2
void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask,
                                    signed char *pcTaskName );

总结

经过编译时检查和运行时检查，几乎能消除freertos所有的栈分配不当，提高代码质量。

使用jlink RTT进行调试

jlink官方(UM08001)提供了一种基于内核的调试信息输出。 实现约占ROM 500 bytes，RAM几乎可以忽略。对比串口有如下优点

• 连线少，debug和终端输出都是使用jlink
• 速度快，输出调试信息更多
• RTT库能防止输出冲突
• 实现简单，只需要添加.c文件即可
• 多终端输出支持

  添加库

  RTT库在 SEEGER/JLINK/Samples/RTT文件夹中。

  SEGGER_RTT_Conf.h
  SEGGER_RTT.h
  SEGGER_RTT_printf.c
  SEGGER_RTT.c
  

  将如上文件加入到项目内，编译通过即可使用。调试使用JLinkRTTViewer图形界面。

  #include "SEGGER_RTT.c"
  /× BufferIndex使用0即可，其他buffer需要注册 */
  int SEGGER_RTT_printf(unsigned BufferIndex, const char * sFormat, ...);
  /* 改变接下来的输出终端 */
  void SEGGER_RTT_SetTerminal(char TerminalId);
  /× 不改变输出终端,输出信息 */
  int SEGGER_RTT_TerminalOut(char TerminalID, const char *s);
  

  已知bug

• JLinkRTTViewer: 如果输出终端号为0，可以识别\n。其它终端号无法识别\n。解决方案：使用JLinkRTTClent
• 在linux平台对utf8中文字符串识别出错。解决方案：即时调试使用JLinkRTTClient，保存记录使用JLinkRTTViewer